헬륨풍선은 어떻게 떠있는 건가요?

입으로 불거나 기계로 공기를 불어넣은 풍선은 위로 떠오르지 않는데 헬륨가스를 넣은 풍선은 어째서 위로 떠오르는 건가요? 중력과 상관 없는 건가요?