유교사상은 어떻게 우리나라에 전파가 된건가요?

우리나라의 유교사상은 조선시대에 들어오게된건가요? 우리나라에 유교사상이 전파가된건 어떻게 된건가요? 전국적으로 어떻게 퍼지게 된거죠?