차량검사 주기는 어떻게 되나요?

신차를 뽑은지 일년반이 2만키로 정도 탓구요 지났는데 차량 정기점검은 따로 정해진 날짜가 있나요? 아님 검사 받고싶우면 그냥 가서 받으면 되나요?