조선 시대에 신분 계급은 어떻게 구성 되었나요?

조선 시대에도 신분 계급이 존재한 것으로 알고 있는데 존재가 했나요?

존재가 한다면 어떻게 신분 계급이 나누어져 있는지 궁금합니다.