연금계좌와 IRP계좌의 차이점은 무엇인가요?

연금계좌와 IRP계좌는 어떤 차이가 있나요?세액공제시 차이점은 인지하고 있습니다.나중에 수령할때 발생하는 차이점이 있는지 궁금합니다.