조선시대의 형별제도의 유형은 어떤게 있나요?

조선시대에도 죄의 강도와 정도에 따라 형별도 유형별로 나뉘었다고 하는데

조선시대의 형벌제도의 유형으 어떻게 나뉘었나요???