고려시대 대표적인 발명품에 대해서 궁금해요

조선시대에 해시계, 물시계 등과 같이 고려시대에 만들어진 대표적인 발명품들에 대해서 궁금합니다.

그리고 그 발명품을 누가 만들었는지도 알려주세요.