엘리자베스 1세 여왕의 후계자는 누구인가요?

잉글랜드의 엘리자베스 1세 여왕은 결혼을 하지 않은 군주로 유명한데요.

그럼 엘리자베스 1세 후계자는 누구였으며, 어떻게 왕위를 물려받게 된 건가요?