로봇 청소기는 집 안에서 길을 찾는 원리는 무엇인가요?

요사이 로봇청소기도 다양하게 나오고 있고 그만큼 많은 가정에서 쓰고 있는 것으로 아는데요. 로봇 청소기는 집 안에서 길을 찾는 원리는 무엇인가요?