불교는 언제 우리나라에 들어왔나요?

제 주변에 지인들중 불교를 믿는 사람들이 좀 있습니다. 절에 가면 공기도 좋고 맘이 편해진다고 합니다. 이런 불교는 언제 우리나라에 들어왔는지 궁금합니다.