장영실의 업적은 어떤것들이 있나요?

조선시대의 위대한 과학자라고 이야기하는 장영실이 있는데요

이러한 장영실은 어떤 업적들이 있을까요?

정말 많은 업적이 있는 것같은데 어떤 업적들이 있는지 궁금합니다.