양도소득세 없애는 게 가능한가요?

할머니가 돌아가시고 땅 매도로 돌아가신 아버지대신 상속을 2억정도 받게 되었는데요 양도소득세가 있는 줄모르고 살다가(카톡,문자 없었음)최근에야 갑작스런 문자로 양도소득세+벌금..?으로 거의 5천만원 되는 돈을 내야한다는 사실을 알게 되었습니다..저희 집이 워낙 가난하고 무지해서 내야 할 상황이 안되는데 찾아보다가 공소시효처럼 세금도 그런 게 있다는 것을 알게 되었어요 어머니 병원비랑 코로나로인해 장사를 말아먹어서 낼 돈이 정말 없어서..5년이 지나면 세금이 없어질수 있도록 할 수 있나요? 서류는 무엇이 필요하고 어떻게 해야되는지 방법 좀 알려주세요