걷기운동은 어느 정도 속도로 걸어야 운동 효과가 있습니까?

걷기운동은 단순히 산보, 산책 수준은 아니겠죠? 어느 정도 강도로 하여야 운동 효과가 있습니까? 예를 들어 1km를 몇분 정도 걸어야 되나요?