걷기운동의 속도는 어느정도로 해야 운동효과가 있을까요?

평소 걷는것을 즐겨 하고 있는데요. 천천히 걷는것과 빨리걷는것은 운동효과가 다를것 같은데요. 보통 걷는 속도가 어느정도 되어야 효과가 있나요