암행어사는 어떻게 채택된걸까요?

조선시대에는 암행어사를 보내 지방의 탐관오리를 숙청하는 제도가 있었는데요. 이런 암행어사는 어떻게 누가 채택되어 활동한건가요?

감사합니다.