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조선시대에 암행어사는 있었나요?

조선시대에 암행어사는 어떤사람 직책을 받았는데 고을에 사또보다 관직이 높았는지 마패라는것은 말을 빌리기위해 있는게 아닌지 암행어사 역사에대해 궁금합니다

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