구급차가 위급상황이 아닌데도 사이렌을 키는 경우는 어떤 경우인가요?

구급차가 신고를 받은 상황도 아니고 딱히 위급 상황도 아닌데 사이렌을 키고 달리는건 이유가 있는건가요? 아니면 그냥 불법을 저지르는 건가요?