아기 이유식은 언제 부터 먹나요?

이제 170일 된 아기가 있는데 아직 분유 먹이는데 이유식은 언제부터 먹이면 되나요? 아니면 지금도 늦은걸까요? 그리고 뭐부터 먹여야될까요?