팽이는 어떤 과학적인 원리로 계속 돌아가는건가요?

겨웋철 팽이치기 많이 하잖아요. 우리나라 전통적인 풍습이라 볼수가 있는데요. 팽이는 어떤 과학적인 원리로 계속 돌아가는건지 궁금합니다.