중세 상하수도 개발은 언제부터 일어났나요?

중세시대까지만해도 상하수도 배수 시스템이 없어서 도로가 오물투성이었다고 하던데요.

그럼 어디나라에서 언제부터 상하수도가 개발되고 거리가 깨끗해진건가요?