QR코드의 원리는 어떻게 되나요?

일상생활에서 쓰이고, 무엇을 인증할때 쓰는 QR코드는 언제부터 사용되어졌고, 어떻게 작용하는 건가요?

그리고 QR코드는 핸드폰 나오기 전에도 있었나요?