교통사고 발생시 보험사를 불러야될 때와 경찰을 불러야될 때는 어떻게 판단하나요?

교통사고가 나면 저는 아직 경찰을 부른적은 없고 보험사만 불렀는데 다른사람들 보면 경찰을 부르는 경우가 있더라구요. 경찰을 불러야될 때와 보험사만 부를때 어떤 경우따라 다른가요?