고려시대에 무신정변이 일어난 배경이 궁금합니다.

고려시대 의종 당시에 무신정변이 일어났었다고 알고있는데요.

당시 무신들이 문신에 비해 차별을 받았다고 얼핏 듣긴했는데 자세한 내용이 궁금합니다.