우리나라에서 군역은 어떤사람이 갔었나요??

우리나라에서 역사적으로 군역은 어떤사람만 갔었고 혹시 조선시대에만 군역이 있었나요?? 궁굼합니다.. 잘 아시는분은 답변부탁드려요