조선시대 사약은 무엇으로 만들었나요?

조선시대에 대역죄인의 경우 사약을 먹고 죽게 했다고 하던데요. 조선시대의 사약은 무엇으로 만들어었나요? 사람이 사약을 먹게되면 바로 죽었나요?