옛날에 벌을 내릴때 주는 사약은 무엇으로 만드나요?

사극 드라마를 보면, 사약을 내려서 처형을 하는 장면이 많이 나오는데요

실제로 조선시대에는 사약은 무엇으로 만들었기에 먹으면 사람이 죽는 것인가요?