독립유공자를 부르는 열사, 의사, 지사는 어떻게 다른가요?

일제 강점기에 독립을 위해 목숨을 바치거나 독립운동을 했던 독립운동 유공자들은 그 이름 뒤에 열사나 의사나 지사 등과 같은 호칭을 붙이는데요. 각각 어떻게 다른가요?