미국의 공화당과 민주당 유래는 어떻게 되나요?

미국의 당에는 크게 공화당과 민주당이 있는데, 이 두 당의 유래는 어떻게 되나요?

미국 의회는 우리나라외 어떻게 다르며 미국은 왜 하원, 상원이 존재하나요?