미국 상원의원과 하원의원은 어떤 차이가 있나요?

미국은 공화당 민주당도 있으며 그 안에서도 상원의원과 하원의원이 있다고 알고 있습니다. 한국과는 조금 다른 구조인 것 같은데 상원의원과 하원의원은 어떠한 차이점이 있나요?