고대부터 빨강은 피, 불, 위험, 초록은 자연, 생명을 상징했습니다. 그런데 1840년 영국에서 철도 신호등이 개발되며 빨강색은 정지, 초록색은 진행으로 정해졌습니다. 빨강은 위험과 피, 초록색은 안정을 상징하게 된 것입니다. 처음에는 깃발, 등불을 사용했는데, 1860~70년대 유리 렌즈 신호등 보급으로 표준화되었습니다.
그리고 1900년대 초 미국과 유럽에서 자동차 증가하면서 철도 규칙을 반영해 신호등을 만들어 사용하였으며, 1914년 미국 클리블랜드에서 3색 신호등이 등장하게 됩니다. 이후 전세계 표준이 되었습니다.