대중교통 무임승차 제도 역사가 어떻게 되나요?

현재 우리나라의 경우, 많은 노인들이 대중교통을 무임승차가 가능한데, 대중교통 무임승차 제도 역사가 어떻게 되나요?

언제 시행되었으며, 1년 예산은 어느 정도인가요?