미국의 노예 제도는 어떻게 시작되었고 어떤 역사적 배경이 있나요?

미국에서의 노예 제도가 어떻게 형성되었으며, 그것과 관련된 주요 역사적 사건과 배경에 대해서 알려주세요~ 또, 이후에 일어난 해방운동은 어떻게 진행되었나요?