발해가 한국 역사에 더 까가운 편인가요?

보통 우리나라 역사 시대구분할 때 고조선/고구려, 신라, 백제/고려/조선으로 구분을 많이하는데, 중간에 끼어있던 발해는 많이 언급이 되지 않는 편인 것 같네요. 한반도 북부와 만주, 연해주에 존속해서 반은 한국역사, 반은 중국역사로 보는 것일까요? 아니면 중국 역사에 좀 더 가까운 것인지, 중간에 걸쳐있는 다른 국가였는지 궁금합니다. 저의 개인적인 의견은 발해가 한국역사에 더 가깝다고 보는 편인데 어떤 것이 맞을까요?