택견은 조선 시대에 민속놀이로 널려 알려졌으며, 18세기 <청구영언> 등에 택견과 유사한 단어인 '탁견'이라는 용어가 등장하였으며, 문헌에는 택견이 발다리를 중심으로 서서차서 상대를 넘어뜨리는 기술을 사용했다고 기록하고 있습니다. 이후 택견이 어어오다 20세기 중반 송덕기 선생을 중심으로 택견의 전통이 어졌습니다.
태권도 협회 측에서 태권도의 역사를 소급 적용하기 위해 태권도가 고려 때의 수박희으로 불렸고, 조선시대에는 택견으로 불렸다고 강조하고 있습니다. 일부에서는 태권도가 일제 강점기 일본의 가라데를 배운 사범들이 모여 새롭게 정립한 무술이라고도 하고 있습니다. 반면에 태권도를 만든 주체적인 사람인 최홍희는 그의 저서에서 밝혔듯이 택견을 중요하게 취급하지 않았으며, 스스로 만든 무술이라 주장하였습니다. 당시 최홍희는 택견과 연관성을 위해서 태권도라는 이름으로 만들었다고 합니다.