반려견과 함께 비행기를 타려면 어떻게 해야 하나요?

반려견을 짐칸에 두지않고 다리밑에 같이 타려고 하려면 어떻게 해야하나요? 같이 탈 수 있는 강아지의 조건은 어느정도 인지 궁금합니다