주유를 할때 어느정도로 채우는게 좋은가요?

주유를 할때 가득채워서 주행하는 것과 적당히 채워서 자주 주유를 해주는 것중에서 어떤게 보다 효율적으로 기름을 사용할 수 있는 방법인가요?