조선시대 교육기관인 성균관과 4학, 향교에 대해 자세한 내용 알려주세요.

조선시대 교육제도는 관리 양성이나 과거준비를 위한 것으로 양반자제를 중심으로 학제가 마련되었다고 하는데요. 그 당시에 교육기관인 성균관, 4학, 향교에 대해 자세히 알려주세요.