유턴은 언제 해야 합법적인가요

유턴은 자외선 신호가 왔을 때만 할 수 있는 건가요? 아니면 초록불 직진이나 빨간불일 때도 차량이 오지 않으면 눈치껏 유턴해도 되나요?