큰 사고는 보통 경찰서에 신고해야 하나요?

그냥 가벼운 접촉사고 말고 사람이 다치는 조금 큰사고는

경찰에 신고할 의무가 있는 것인가요?

아니면 그냥 경미한 사고처럼 보험사에 연락하고

구급차만 부르면 되는 것일까요?