교통사고 사망 사고 문의 드립니다.

교통사고 사망 사고 관련하여 보험사와의 합의 진행에 문제가 있어 질문드립니다. 아버지가 돌아가셨고, 사고 후 2년간 후유증으로 인해 굉장히 힘들게 보내시다가 돌아가셨습니다. 당시 사고는 횡단보도에서 무단횡단 하던 아버지를 주행중이던 차량이 와서 박았고, 보험사는 이에 대해 20% 과실을 얘기합니다. 아버지는 농부셨고, 연세는 만으로 64세 셨는데요.. 2년간 치료하며 2,000만원 가량의 비용이 지출되었는데, 앞으로 있을 보험사와의 합의에서 어떻게 입장을 전해야할 지 알고 싶습니다. 도와주세요.