주(周)나라 때에는 숙신(肅愼), 한(漢)나라 때에는 읍루(挹婁)라 불렀다. 본래 쑹화강[松花江] 유역의 물길(勿吉)이 지배하였으나 6세기 중엽 물길의 세력이 약화되자 각 부족들이 자립하였는데, 이들을 총칭하여 말갈이라 부른다. 이들 부족 중 대표적인 것은 예맥(濊貊) 계통으로 농업을 주로 하던 속말(粟末), 백산(白山)과 순수 퉁구스계로 수렵에 의존하던 백돌(伯咄)·불녈(拂涅)·호실(號室) ·흑수(黑水) ·안차골(安車骨) 등 7개 부족이었다.