겨울에 자동차 예열 하고 출발 하는게 좋을까요?

날이 쌀쌀하게 추워 영하권일때는 자동차를 타서 예열 하고 출발 하는게 좋다고 하더라구요

영하권일때 차에 타서 얼마나 예열하고 출발하는게 좋을까요?