고조선에서 부왕과 준왕때 세습이 되었다고 하는데 쭉 세습이 이어졌나요?

고조선에서 부왕과 준왕때 세습이 되었다고 하는데 쭉 세습이 이어졌나요?

그전엔 세습이 없었나요? 만약 세습이 없었다면 어떻게 왕을 뽑았죠?