물건 도난후 몇주후 다시 돌려준경우 법적처벌 가능한가요?

물건을 매장에서 훔쳐갔는데요.

경찰 신고 후 기다리던중에

우연히 길에서 제가 잡게되었습니다.

몇 주 후에 물건을 돌려받았는데 물건은 정상입니다.

이렇게 되면 법적으로 처벌을 못 하는건가요?

경찰에 아직 연락은 안했고

그사람은 물건돌려 줬으니 넘어가는식이며

처벌불원서? 이런것도 작성해달라고 하는상태 입니다.