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1414년 헤리 5세가 발행한 '영국의 안전장(safe conduct)'이라는 문서가 여권의 시초라고 합니다. 그러나 안전장은 외국인에게 만 발급된 문서로 오늘날의 여권과 다릅니다. 그리고 신분이나 국적을 증명하는 것이 아니라 영국의 권위를 인정하고 복종을 전제로 하였습니다.
현대적 의미의 여권은 19세기 말부터 20세기 초에 나타났으며, 1920년에 열린 국제연맹의 여권회의에서 정립된 국제적인 표준에 따라 규제되었습니다. 이때 부터 여권은 사진과 서명, 이름, 생년월일, 여권번호 등을 정보를 담은 책자 형태로 발행되었어요.