조선시대에 가장 무서운 벌은 어떤 벌이었나요?

조선시대를 다루는 사극들을 보면 예전에는 참 잔인한 형벌들이 많았던것 같은데 가장 무서운 형벌에는 어떤것들이 있었는지 궁금합니다. 알려주세요~