돌아가신분을 기리는 제사는 언제부터 했나요?

1년에 한번씩 돌아가신분을 기리는 제사나 추도식은 어느시대때부터 시작되었고

그 의식은 어떤형태로부터 시작되었늨지 궁금합니다