왜 얼음은 물 위에 뜰 수 있나요?

안녕하세요. 같은 물질 위에 같은 물질이 뜰 수 있는 건가요? 얼음과 물은 물이라는 같은 물질을 가지지만 얼음이 물 위에 뜰 수 있는 이유가 궁금합니다.