자동차 타이어 마모상태는 어떻게 알 수 있나요?

자동차 타이어를 차 구입 후 한번도 교체하지 않았어요. 타이어 마모 상태가 어떤지 제가 직접 체크해보고 싶은데 어떻게 체크해야 할까요?