걷기운동할때 속도는 어느정도가 좋을까요?

달리기는 힘이들고 걷는 운동을 꾸준하게 해보려고하는데요. 경보로 빠르게 걷는게 좋다는 의견도있고...어느 정도 속도로 걷는게 건강에 좋은지 궁금합니다.